乳香取自橄榄科乳香属（ Boswellia ）树种的油胶树脂（树脂、树胶、挥发油等）。

虽然乳香自古名贵，但乳香树却是一种其貌不扬的灌木（或小乔木），树体低矮，枝干扭曲，多刺，树叶也小而皱。采收乳香时，在树干上割出伤口，切口处便会渗出乳液状的白色树脂，几周后便凝固成半透明的颗粒，为乳头状、泪滴状或粘结成不规则的团块。质地坚脆，遇热则软，与水共研能成乳液，若在口中咀嚼，则碎成小块，软如粘胶。乳香焚烧时香气典雅，并有灰黑色的香烟。

阿拉伯语中的乳香是“乳汁”、“奶”的意思。中国古代早期称之为“熏陆”香，盖为音译，后来称“乳香”、“乳头香”，则主要是意译。

乳香（与没药）堪称是西方历史最悠久、最重要的两种香药，在古代就被奉为珍品，广用于宗教、养生、医疗、美容等方面。乳香也是西方最重要的一种熏烧类香药，气息典雅而烟气明显，也很适于营造神圣的气氛，古埃及、古巴比伦、古罗马的神庙在各种宗教活动中常要熏烧大量乳香。

在基督教和犹太教中，乳香也有很高的地位。《圣经》提及最多的香药就是乳香与没药，书中的许多“雅歌”以各种方式赞美了这两种香药，并且还有三贤士献乳香与没药的记载：耶稣降生在伯利恒后，东方（多认为是伯利恒的东方，今伊朗和阿拉伯半岛一带）的三个“博学之士”赶去参拜耶稣，献上的三种礼物就是黄金、乳香和没药。

《圣经出埃及记》记载的用于熏烧的“圣香”，即是用乳香、香螺、白松香和“拿他弗（常认为是指苏合香）”制成。（中国香药中的“甲香”也取自一种香螺，或许与此“香螺”有相似之处）

拉伯人在公元前 2000 年就已开始使用乳香了。古代阿拉伯的医生还常用乳香治疗心脏、肾脏等多种疾病，出诊前也常用浓烈的乳香薰衣以防治被病人传染。在历史上，阿拉伯半岛南端的也门和阿曼曾是乳香的主产地，所产乳香常年通过驼队运往罗马、波斯（今伊朗一带），并逐渐形成了一条卓有影响的商路“乳香之路”。运到波斯等地的乳香还可经丝绸之路再运往中国、印度等远东地区。
乳香很早就已传入中国，也是传统香最重要的香药之一。 3 世纪的《南州异物志》已有关于乳香（“熏陆”）的较为准确的记载，谓之“状如桃胶”，是大秦国海边沙中香树的树胶。（《法苑珠林》卷 49 引）《三国志魏志》裴松之注引《魏略西戎传》亦载大秦出产熏陆（盖为也门和阿曼出产的乳香）。魏晋南北朝时，乳香已有较多使用并收入本草典籍《名医别录》。除了用于制香，乳香也是常用的中药材，可行气活血、消肿生肌，用于治疗多种病症。

在历史上，阿曼的佐法尔地区曾是中国乳香的重要供应地，也是“海上丝路”的重要港口。今天的阿曼依然盛行熏烧乳香，商场、酒店、咖啡馆，处处都能见到飘散的香烟。也使用乳香制作的香水，并且男女皆用，男子的领口处还垂有专门醮洒香水的缨穗。用香风气之盛，宛如宋时的中国，而男子的缨穗更让人想起先秦“衿缨皆佩容臭”的风俗（少年男女的衣穗上常要挂个香包）。

乳香现在主产于红海沿岸的索马里、埃塞俄比亚、也门、阿曼等地。