乳香取自橄榄科乳香属（Boswellia）树种的油胶树脂（树脂、树胶、挥发油等）。
虽然乳香自古名贵，但乳香树却是一种其貌不扬的灌木（或小乔木），树体低矮，枝干扭曲，多刺，树叶也小而皱。采收乳香时，在树干上割出伤口，切口处便会渗出乳液状的白色树脂，几周后便凝固成半透明的颗粒，为乳头状、泪滴状或粘结成不规则的团块。质地坚脆，预热则软，与水共研能成乳液，若在口中咀嚼，则碎成小块，软如粘胶。乳香焚烧时香气典雅，并有灰黑色的香烟。
阿拉伯语中的乳香是“乳汁”、“奶”的意思。中国古代早期称之为“熏陆”香，盖为音译，后来称“乳香”、“乳头香”，则主要是音译。
乳香与没药堪称是西方历史最悠久、最重要的两种香药，在古代就被奉为珍品，广用于宗教、养生、医疗、美容等方面。乳香也是西方最重要的一种熏烧类香药，气息典雅而烟气明显，也很适于营造神圣的气氛，古埃及、古巴比伦、古罗马的神庙在各种宗教活动中常要熏烧大量乳香。
在基督教和犹太教中，乳香也有很高的地位。《圣经》提及最多的香药就是乳香与没药，书中的许多“雅歌”以各种方式赞美了这两种香药，并且还有三贤士献乳香与没药的记载：耶稣降生在伯利恒后，东方（多认为是伯利恒的东方，今伊朗和阿拉伯半岛一带）的三个“博学之士”赶去参拜耶稣，献上的三种礼物就是黄金、乳香和没药。
《圣经出埃及记》记载的用于熏烧的“圣香”，即是用乳香、香螺、白松香和“拿他弗（常认为是指苏合香）”制成。（中国香药中的“甲香”也取自一种香螺，或许与此“香螺”有相似之处）
